Указ о сооружении монумента последовал в июне 1835 года во время посещения Костромы Николаем I. В высочайшем соизволении император отметил: «во свидетельство, что благородные потомки видели в бессмертном подвиге Сусанина – спасении жизни новоизбранного русской землей царя через пожертвование своей жизни – спасение православной веры и русского царства от чужеземного господства и порабощения». Изначально, памятник предусматривалось возвести не в Свято-Троицком Ипатьевском монастыре – «колыбели династии Романовых», а на центральной площади города. В связи с этим, Екатеринославская площадь была переименована в Сусанинскую.

Монумент в честь легендарных деятелей эпохи Смутного времени был возведён по проекту скульптора В. И. Демут-Малиновского. Памятник представлял собой круглую колонну из красного гранита на четырехугольном постаменте, увенчанную бюстом юного царя Михаила Феодоровича. В верхней части колонны находился государственный герб – раскинувший крылья двуглавый орёл, а в средней части был закреплён герб Костромской губернии. У подножия колонны была изображена коленопреклонённая фигура молящегося Ивана Сусанина, слева от которого лежали в виде свитков две жалованные грамоты его потомству. На передней стороне постамента был вставлен барельеф, изображающий сцену убийства Сусанина поляками. На задней стороне постамента золотыми буквами было написано: «Ивану Сусанину, за Царя, спасителя веры и царства, живот свой положившему. Благодарное потомство». Следует отметить, что общая композиция памятника была направлена в сторону Волги и городских торговых рядов.

Современники отмечали удачный композиционный замысел памятника. Знаменитый уроженец Костромской губернии философ В. В. Розанов в работе «Кострома и костромичи» писал: «Памятник Сусанину – хорош. Он «губернский»,  скромный, не столичная краса: но закруглен в мысли и форме».

В годы Советской власти монумент был разрушен. В 1967 году в Костроме установили памятник Ивану Сусанину работы скульптора Н. А. Лавинского. В настоящее время на месте снесенного памятника на Сусанинской площади установлен памятный знак. В рамках подготовки к празднованию в 2013 году 400-летия династии Романовых планируется восстановление монумента.